LO SVILUPPO DEL JU-JITSU NEL MEDIOEVO
Tale carica non era in contrasto con la figura dell'Imperatore, anche se in realtà il potere effettivo resterà nelle mani degli Shogun fino alla restaurazione imperiale Meiji del 1868. Il sorgere di poteri locali costringeva ad un sapiente gioco di alleanze con i Daimyo (feudatari) più forti. Nel 1274 e 1281 alcuni feudatari locali si difesero strenuamente dai tentativi di invasione del Qubilai Khan che lanciò senza successo i Mongoli alla conquista dell'arcipelago.

Fino al 1600 il Giappone vide il ripetersi di lotte dinastiche per la successione al trono e allo shogunato, continui tentativi di centralizzazione del potere da parte degli Shogun contro la crescente influenza dei feudatari, in pratica un devastante periodo di guerre civili per l'ascesa al potere che perdurava da secoli.
In un simile scenario era inevitabile che le arti del combattimento si sviluppassero in breve tempo al meglio delle loro possibilità. Molte tecniche di combattimento furono studiate, praticate e perfezionate proprio sul campo di battaglia e si evolsero in una sorta di selezione naturale.

Il tipo di addestramento era finalizzato a preparare il Samurai contro avversari armati e protetti da armatura, quindi vennero create ed approfondite numerose tecniche con armi (kobudo) e di combattimento disarmato.
La lancia, l'arco, l'alabarda: i Samurai portavano con sé tutte queste armi e altre ancora, benché il nucleo centrale del loro armamento fosse sempre costituito dall'inseparabile katana (spada).


Essa infatti incarnava alla perfezione la loro etica e il loro spirito, richiedeva coraggio perché si combatteva a corta distanza, esigeva un'abilità che altre classi sociali non possedevano.
Viene spesso accreditata a Takenuchi Hisamori la fondazione di un'arte formale di Ju Jitsu, attraverso la creazione della sua Scuola nel 1532, che insegnava tecniche di combattimento sia con armi che senza.
Nel 1559 un monaco cinese Chin Gen Pinh venne in Giappone, con la sua conoscenza ed esperienza di Kempo ("mano cinese") che fu in parte adottato dalla scuola di Ju-Jitsu, come anche altri stili provenienti dalla Cina e dalla Corea.